二道政府办公oa系统：鄯善县政务OA中ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 教学大纲

二道政府办公政务OA系统：鄯善县政务oa中ros机器人程序设计（原书第2版）补充资料 教学大纲府积极推动电子政务建设,政务信息化的步伐不断加快。其中,广东政务oa(office automation)系统作为政府内式：考查 考核形式：实验测试、平时成绩、专题研究报告 建议教材：ros机器人程序设计（原书第2版），机械工业出版社，2016年11月 内容简介：（200字以内） 《ros机器人程序设计》课程是自动化专业的一门主要专业选修课程，是自动化专业机器人方向一门重要的理论实践相结合的课程，为后续机器人方向课程的学习打好坚实的基础。课程内容包括：机器人系统主要构成；常见移动机器人设计方案；机器人操作系统（ros）；机器人系统编程语言；机器人系统控制


北京大学前校长许智宏谈转基因食品:

作者|孙强 田边（大华府星岛日报记者） ? 许智宏和到场的校友、侨界人士、使馆官员合影? 所以，必须在种子上想办法。这样，转基因技术进入了农业。中国农业种植作物每年由于病虫害损失达百分之十。使用转基因的种子，例如水稻、玉米和菸叶，可以有效地抗虫、抗病。 美国也是在玉米和大豆上率先实施转基因的，把小麦的这一步骤放在了最后。崔永元反对转基因转基因虽然是生命科学，但现在跟老百姓的关系已经太大了。转基因到了产业化的这一步，就必须考虑社会因素。 小崔作为公众人物，不能这样随便。中国科学家普遍缺乏同老百姓沟通的技巧和愿望。还有，政府在这方面也没有足够的作为，凡此种种，转基因在中国被妖魔化了。说一点儿正面的内容，就被骂成是汉奸、卖国贼。 先生讲转基因食品，娓娓道来，非常系统全面，受益匪浅。希望国内的科学家们能发出更强音，让大家正确认识而不是妖魔化转基因。

首届八大高校联合实验室联席技术峰会分论坛盛况回顾篇（二）:

清华大学罗文澜助理教授 清华大学罗文澜助理教授分享主题为“基于微观数据建模的宏观政策分析”的报告。一是使用宏观和微观数据考察政策对宏观经济的影响机制，以及对不同企业和家庭间的影响差异。 报告最后联系和腾讯游戏业务部门合作的“虚拟经济中的货币传导机制研究”项目，举例说明团队分析框架和工具在业界的使用情况。 ? 清华大学武永卫教授 清华大学武永卫教授分享主题为“自维护存储系统”的报告。 围绕这一目标，武永卫教授所在团队采用纠删码技术，设计实现了自维护存储系统tstor。 ? 存储中的挑战”——腾讯云架构平台部高级研究员赵森“腾讯数据库发展历程”——腾讯计费平台部账户中心总监潘安群━ ━ ━ ━ ━ “nvm存储在数据库中的应用”——腾讯云架构平台部专家研究员张文亮“腾讯云分布式任务调度系统

实录 | 苹果库克对话清华经管院长钱颖一：硅谷该多向中国学习:

钱颖一：除此之外还有什么其他特别的原因吗？对于2017年特别有自信？库克：短期来看，我们的服务业务增长很好，它从一个新生的业务不断的扩大。单一来看这个服务业务，也可以排在财富一百强的公司行列。 最近中国政府也发布了网络空间国际合作的文件，提到了会维持数字经济的开放性，以确保数字经济能够为创新、创业和经济服务。苹果也在提供互联网的服务，您觉得互联网的服务是如何可以服务于中国的创新和创业的？ 我觉得这些日常中的小事件实际上意义是很重大的，我特别赞赏中国在这方面有这样的远见，看到了潜力，迅速的向前推进。钱颖一：刚才你提到了历史的原因，传统的原因，信用卡的问题。 钱颖一：您刚才说到了，人们手机上面的信息可能比家里面的信息还要多，但是我们甚至可能没有意识到这一点。 库克：对，看看今天的听众，可能在你的手机当中有你个人的金融财务信息，有你一些和朋友，和合作伙伴一些对话的记录，还有手机里可能会有很多个人健康的信息。

rbr：2017年全球最有影响力机器人公司top 50:

greyorange 设计、制造和部署先进机器人系统，服务于配送和服务中心自动化。 系统由医师控制台、患者推车、3d 视觉系统和专有「连接」工具组成。19.irobot?irobot 是一家纳斯达克上市公司，致力于研发移动机器人，总公司位于美国麻省贝尔福德克罗斯比路 8 号。 公司位于美国加州圣克拉拉县 gordon 大道 2900 号，主要业务是为服务行业制造自动机器人助手。其旗舰机器人 relay 正被部署在美国各地的酒店中。 50.yaskawa motoman安川莫托曼?安川莫托曼是一家提供工业机器人以及机器人自动化系统的公司，为不同产业以及机器人应用提供系统服务。 公司成立于 1989 年，拥有 36 万台莫托曼工业机器人，1 千万伺服系统以及 1800 万变频驱动（世界范围内）。

二道政府办公政务OA系统：鄯善县政务oa中ros机器人程序设计（原书第2版）补充资料 教学大纲

作效率、规范行政管理、推进信息共享等方面发挥了关键作用。本文将从广东政务政务OA系统的发展历程、主要功能特点、应用成效以及未来发展方向等方面,系统探讨该系统在推动广东省电子政务建设中的重要地位和作用。广东政务政务OA系统的发展历程广东省政务政务OA系统的建设可以追溯至21世纪初。2001年,广东省政府启动了"数字广东"工程,提出要建设覆盖全省、联通各部门的电子政务网络。作为电子政务建设的重要组成部分,广东政务政务OA系统应运而生,并逐步完善和升级。2003年,广东省政府出台了《关于全面推进电子政务建设的意见》,明确提出要建设省、市、县三级政务政务OA系统,实现办公自动化和业务协同。随后,广东省信息中心牵头,联合各地市政府信息化部门,采用"统一标准、分级建设、整体推进"的方ros机器人程序设计（原书第2版） 补充资料 教学大纲 针对该书稍后会补充教学大纲、教案、多媒体课件以及练习题等。 《ros机器人程序设计》课程简介 课程编号：xxxxxx 课程名称：ros机器人程序设计 学分/学时：3/48 开课学期：第 2学期 课程类型：专业选修 课程性质：选修 先修课程：linux基础、单片机、c++、python等 适用专业：自动化专业—机器人方向 课程性质：选修 考核方式：考查 考核形式：实验测试、平时成绩、专题研究报告 建议教材：ros机器人程序设计（原书第2版），机械工业出版社，2016年11月 内容简介：（200字以内） 《ros机器人程序设计》课程是自动化专业的一门主要专业选修课程，是自动化专业机器人方向一门重要的理论实践相结合的课程，为后续机器人方向课程的学习打好坚实的基础。课程内容包括：机器人系统主要构成；常见移动机器人设计方案；机器人操作系统（ros）；机器人系统编程语言；机器人系统控制算法c++与python实现；传感器和执行器使用；机器人视觉理解和点云；机器人三维建模与仿真技术；机器人系统导航控制；机械臂运动控制等方面。通过该课程的学习可以让学生掌握并完成小型机器人系统的开发和编程工作，理解ros的软件框架，同时在仿真环境中自动构建机器人相应的功能程序，编写机器人程序。 ros机器人程序设计 learning ros for roboticsprogramming 课程编号：xxxxxx 学    分：3 学    时：48（其中：讲课学时：32      实验学时：16       上机学时：0） 开课学期：第 2 学期 课程类型：专业选修 课程性质：选修 先修课程：linux基础、单片机、c++、python等 适用专业：自动化专业—机器人方向 建议教材：ros机器人程序设计（原书第2版），机械工业出版社，2016年11月 主要参考书： (1)《嵌入式机器人学》，刘锦涛译，西安交通大学出版社，2012 年7月第1版。    (2) learning ros for robotics programming，second edition，packt publishing，2015。 开课单位：电气与自动化工程学院 修订日期：2016年12月 一、课程说明 《ros机器人程序设计》课程是基于计算机（pc）和微控制器（mcu）技术，结合多种传感器和执行器，进行机器人系统设计、仿真和控制的理论实践相结合课程，是自动化专业机器人方向的一门重要专业选修课，是运用控制理论、人工智能、传感器技术等多种学科知识进行机器人系统设计的一门重要的课程（基于ros框架），为进一步学习复杂机器人系统设计、控制和程序编写打好坚实的基础。 二、课程目标 1. 掌握机器人系统主要构成和常用的设计方案；理解机器人设计的一般流程；掌握机器人操作系统（ros）及相关编程方法；理解机器人系统控制算法实现过程，传感器和执行器工作方式，机器人三维仿真建模技术，机器人导航控制技术和机械臂控制技术； 2. 了解机器人方向重要资料来源及获取方法； 3. 针对一个模拟复杂工程问题(机器人系统)，综合应用数学与自然科学等相关知识，对解决方案进行分析；(对应毕业要求1.5) 4. 针对一个模拟复杂工程问题(机器人系统)，通过文献研究分析，以获得有效结论。(对应毕业要求2.3) 三、教学内容及基本要求 (一)  机器人系统基础 1.课程教学内容 (1)   机器人与控制器； (2)   中央处理器； (3)   传感器和执行器； (4)   控制； (5)   多任务处理； (6)   通信。 2.课程的重点、难点 机器人系统主要构成，各子模块的功能作用及常用方法。 3.课程教学要求 掌握机器人系统基本概念，了解机器人系统发展现状及应用，掌握机器人系统各组成功能特点，了解主流的机器人产品。 (二)  移动机器人设计案例 1.课程教学内容 (1)   行驶机器人； (2)   全向机器人； (3)   平衡机器人； (4)   步行机器人； (5)   空中机器人； (6)   水上和水下机器人； (7)   机械手臂。 2.课程的重点、难点        掌握常见机器人设计的一般流程，了解多种不同类型结构机器人的设计方案，并能设计和改进简单的机器人。 3.课程教学要求： 掌握不同机器人设计的结构特点，功能模块，理解不同类型机器人的设计时需要考虑的因素，依据不同的需求和环境要求，能够掌握相应的设计流程。 (三)  机器人操作系统(ros)基础 1.课程教学内容 (1) ros简介； (2) ros安装和使用； (3) ros基本操作 (4)   调试以及数据可视化 2.课程的重点、难点 重点是ros的基本操作；难点是ros的调试。 3.课程教学要求 掌握ubuntu和ros的基本安装和使用，理解并熟练应用ros的基本操作，熟悉ros调试方法和数据可视化。 (四)  在ros框架下进行机器人编程控制 1.课程教学内容 (1)   使用摇杆操作机器人 (2)   使用激光雷达 (3)   使用rgbd传感器构建3d环境 (4)   使用伺服电机 (5)   使用arduino添加更多的传感器和执行机构 (6)   gps系统使用 (7)   视觉系统使用 (8)   点云 2.课程的重点、难点        重点是ros中常用外设的使用方法，传感器数据采集处理，执行器的控制等。 3.课程教学要求 掌握常见的传感器和执行器的配置方法、理解传感器数据采集和处理，执行器控制的常用方法和步骤。 (五)  机器人系统三维仿真技术 1.课程教学内容 (1)   机器人3d模型建立； (2)   urdf文件； (3)   xaxro建模； (4)   gazebo仿真。 2.课程的重点、难点 重点是机器人3d模型的建立；难点是gazebo仿真。 3.课程教学要求 掌握机器人3d模型的建立和gazebo仿真。 (六)  移动机器人导航控制技术 1.课程教学内容 (1)   ros导航功能包集； (2)   机器人坐标转换； (3)   发布传感器信息和里程数据； (4)   创建基础控制器； (5)   使用ros创建地图； (6)   配置全局和局部代价地图 (7)   自适应蒙特卡罗定位 (8)   机器人避障 (9)   路径规划 2.课程的重点、难点 重点是移动机器人导航控制的原理及使用，难点是机器人坐标转换、地图创建、地图理解、蒙特卡洛定位、避障和路径规划等。 3.课程教学要求     掌握ros系统机器人导航控制的使用，能够理解机器人坐标转换、地图创建、地图理解、蒙特卡洛定位、避障和路径规划等。 (七)  机械臂运动控制技术 1.课程教学内容 (1)   机械臂控制简介； (2)   moveit!体系结构； (3)   在moveit!导入机械臂； (4)   环境中运动规划； (5)   抓取和放置任务。 2.课程的重点、难点     重点是moveit!使用，难点是机械臂环境中运动规划和抓取放置任务。 3.课程教学要求 掌握moveit!的配置和使用方法，理解机械臂环境中运动规划和抓取放置任务。 四、课程学时分配 机器人系统设计与控制技术根据教学计划规定的学时数，理论课32学时，实验16学时，具体学时分配如下表，供参考。 课程学时分配表 教学内容概要 学时 教学方式 对应 课程目标 讲课 实验 实践 1 机器人系统基础 (1)   机器人与控制器； (2)   中央处理器； (3)   传感器和执行器； (4)   控制； (5)   多任务处理； (6)   通信。 4 讲授 2 移动机器人设计案例 (1)   行驶机器人； (2)   全向机器人； (3)   平衡机器人； (4)   步行机器人； (5)   空中机器人； (6)   水上和水下机器人； (7)   机械手臂。 4 讲授 3 机器人操作系统(ros)基础 (1) ros简介； (2) ros安装和使用； (3) ros基本操作 (4) 调试以及数据可视化 4 讲授 4 ros安装使用和基本操作（1） (1) ros安装和使用； (2) ros基本操作 (3) 调试以及数据可视化 4 讲授 实践 5 在ros框架下进行机器人编程控制 (1) 使用摇杆操作机器人 (2) 使用激光雷达 (3) 使用rgbd传感器构建3d环境 (4) 使用伺服电机 (5) 使用arduino添加更多的传感器和执行机构 (6) gps系统使用 (7) 视觉系统使用 (8) 点云 6 讲授、实验 6 ros机器人编程实践（2） (1) 使用摇杆操作机器人 (2) 使用激光雷达 (3) 使用rgbd传感器构建3d环境 (4) 使用伺服电机 (5) 使用arduino添加更多的传感器和执行机构 (6) gps系统使用 (7) 视觉系统使用 (8) 点云 4 讲授实践 7 机器人系统三维仿真技术 (1)   机器人3d模型建立； (2)   urdf文件； (3)   xaxro建模； (4)   gazebo仿真。 4 讲授 8 机器人系统三维仿真技术实践（3） (1)   机器人3d模型建立； (2)   urdf文件； (3)   xaxro建模； (4)   gazebo仿真。 4 讲授 实践 9 移动机器人导航控制技术 (1)   ros导航功能包集； (2)   机器人坐标转换； (3)   发布传感器信息和里程数据； (4)   创建基础控制器； (5)   使用ros创建地图； (6)   配置全局和局部代价地图 (7)   自适应蒙特卡罗定位 (8)   机器人避障 (9)   路径规划 6 讲授 10 移动机器人导航控制技术实践（4） (1)   ros导航功能包集； (2)   机器人坐标转换； (3)   发布传感器信息和里程数据； (4)   创建基础控制器； (5)   使用ros创建地图； (6)   配置全局和局部代价地图 (7)   自适应蒙特卡罗定位 (8)   机器人避障 (9)   路径规划 4 讲授 实践 11 机械臂运动控制技术 (1)   机械臂控制简介； (2)   moveit!体系结构； (3)   在moveit!导入机械臂； (4)   环境中运动规划； (5)   抓取和放置任务。 4 讲授 合计 32 16 五、其他教学环节 1. 实践项目与内容 实践项目与内容一览表 序号 实验项目名称 内容提要 实践学时 每组人数 实验类型 实验类别 实验要求 1 ros安装使用和基本操作 (1)ros安装和使用； (2)ros基本操作 (3)调试以及数据可视化 4 1 验证性 专业基础 必修 2 ros机器人编程实践 (1)使用摇杆操作机器人 (2)使用激光雷达 (3)使用rgbd传感器构建3d环境 (4)使用伺服电机 (5)使用arduino添加更多的传感器和执行机构 (6)gps系统使用 (7)视觉系统使用 (8)点云 4 1 验证性 专业基础 必修 3 机器人系统三维仿真技术实践 (1)   机器人3d模型建立； (2)   urdf文件； (3)   xaxro建模； (4)   gazebo仿真。 4 1 验证性 专业基础 必修 4 移动机器人导航控制技术实践 (1)   ros导航功能包集； (2)   机器人坐标转换； (3)   发布传感器信息和里程数据； (4)   创建基础控制器； (5)   使用ros创建地图； (6)   配置全局和局部代价地图 (7)   自适应蒙特卡罗定位 (8)   机器人避障 (9)   路径规划 2 1 验证性 专业基础 必修 2. 实验考核方式 按照实践操作(60%)、实践报告(40％)，以百分制计算每个实验项目成绩，单项实验成绩考核标准如下表所示，6个实验项目成绩的平均值作为本课程的实验成绩。        单项实验成绩考核标准 考核实验操作评分表 实验报告评分标准 操作表现 等级(分) 报告内容 得分 在规定时间的2/3时间内完成，独立完成操作，设备、工具和元件整理到位，环境整洁。 a(90-100) 1.报告主要内容(满分80分) ①图表遗漏1项，扣10分；表述有遗漏，扣10分； ②图表不规范，或字迹不清楚，扣10分； ③程序不简洁，扣5分； ④缺少程序清单，或缺少实验结果记录，经提示后补齐，扣10分； 在规定时间内完成，最多经一次个别指导完成操作，设备、工具和元件整理到位，环境整洁 b(80-89) 2. 思考分析(满分20分) ①无思考分析，扣20分； ②主要内容分析不到位，扣15分； ③主要内容分析正确，但不全面，扣10分； ④字迹潦草扣5分； 在规定时间内完成，经多次个别指导完成操作，设备、工具和元件整理到位，环境整洁 c(70-79) 实验报告合计得分 ①报告主要内容项得分与思考分析项得分之和，为实验报告合计得分； ②无实验数据记录，或实验数据作假，实验报告合计得分为零分。 在规定时间内完成，经多次个别指导完成操作，设备、工具、元件和环境整理不到位 d(60-69) 在规定时间内未完成操作 e(＜60) 六、授课说明 1、本课程主要采用多媒体教学手段； 2、本课程采用大作业和实验考核形式，重点考查学生的运用知识的能力； 3、本课程使用的教材是机械工业出版社2016年出版，本书以机器人程序设计为主要内容，系统地介绍了机器人系统的结构原理、外设模块、示例程序和应用例程。 七、考核办法 课程名称：ros机器人程序设计            课程号：xxxxxx 考核方式：考查(大作业+实践测评) 本课程的学生成绩由平时成绩、实践成绩和大作业三部分组成，其中平时成绩占总成绩的30%，实验成绩占总成绩的40%，大作业占总成绩的30%。 平时成绩由平时作业和出勤综合评定，其中平时作业分别占平时成绩的80%，出勤占平时成绩的20%。 考核说明：《课程考核方案一览表》表达的对应关系，能够证明学生通过本课程考核成绩合格，即可达到课程目标的要求。 课程考核方案一览表 课程目标序号 考核内容 考核形式 考核原始材料 课程目标1 掌握机器人系统的硬件结构及工作原理，学会机器人系统软硬件分析和设计的基本方法，基本掌握机器人控制嵌入式开发技术 报告 大作业1 课程目标2 具有应用ros进行系统设计技术分析和解决机器人工程设计、系统集成、制造开发等方面工程技术问题的基本能力 报告 大作业2 课程目标3 具备自主学习机器人系统的能力和终身学习的能力，具有不断探索、与时俱进、跟踪ros技术的能力 报告 大作业3 课程目标4 通过小组完成实验项目，培养较好的组织管理能力、较强的交流沟通、人际交往能力和团队合作的能力 实验 实验报告 制定人：              审定人：           批准人：

一文回顾腾讯数字生态大会·微搭低代码专场:

快速响应“最后一公里” weda助力政务最佳实践 腾讯云weda低代码专有版产品总监胡敏围绕微搭在政务行业的实际应用展开了介绍，她提到，政务应用普遍具有流程长、需求急、迭代快、安全要求高等特点，而且当前的数字化建设仍旧存在沉淀不足 基于1个腾讯云原生底座构建，开发者在1个低代码开发平台上，可实现多端的应用类型构建，包括小程序、app、h5、政务微信应用等。 2020年12月，快速上线发布全省统一的“四川天府健康通”。同步上线的场所码、外国人申报、离线码、智能客服等功能。基于 weda 腾讯团队实现18天上线支持全省9000万人使用小程序。 2021年云南瑞丽疫情爆发之时，腾讯团队再次接受任务，通过 weda 在四川健康码期间沉淀的组件和能力，仅仅花了5天时间完成所有的上线准备。 自2021年3月正式发布以来，腾讯云微搭低代码已经在工业、零售、教育、政务等各行业的商业化落地上得到了验证，高效助力客户完成业务搭建，快速实现运营数字化。

收到线上bug反馈，你怎么做？:

2、跟同行（软件测试从业者）交流；老徐一定会问，你这边的业务线，常见的线上问题有哪些 ？用户线上问题反馈的入口 ？谁来对接用户的问题反馈 ？收到线上问题，内部的处理流程怎样的 ？ 3、线上问题，你们是怎么定义级别的 ？4、线上问题的，处罚机制 ？5、线上问题的响应 & 处理时效 ？留言区，聊聊：你当前公司（或者，之前待过的公司），线上问题定位思路、处理方法 ？ 多看看线上问题，见多了，就习惯了，定位也快了；知道常见的问题，也避免类似问题流入到线上，可降低漏测率 。 思考才会成长；测试从业者，一定会有一些印象深刻的线上bug（比如：因为这事，被降级；因为这事，被罚款；因为这事，年终奖少了几个月）； 问 1）你们公司，有线上bug库么 ？ 2）你们有对线上问题，做根本原因分析否 ？3）你们漏测率有多少 ？4）你们线上bug有下降趋势否 ？ 类似文章：不会定位bug根因的测试工程师，要来有何用？

疫情按下加速键，saas厂商们在 “风口”下的困局与破局:

公开信主要指出，疫情虽然带来了saas业务需求的暴增，但同时也意味着经营压力和运营成本的大幅提升，而短期内收入未增还将大幅萎缩。这一矛盾切实又紧迫地摆在了众多saas企业的眼前。 首先，中国企业信息化投入与整体经济发展水平的关系极不平衡，企业信息化整体水平的滞后造成saas市场的预期偏差，也就是中国大量企业it应用的成熟度，传统业务信息化的需求并不迫切，但同时也意味着saas市场的潜力巨大 项目流程需要在线协同管理，重要会议需要视频通话去传递信息确保参会者不在摸鱼状态，重要客户的洽谈和销售需要换成线上服务，办公文件需要在线协同完成。疫情的限制逼迫这些企业全员适应数字化协作和沟通。 疫情之后，会有大量企业保留在这期间建立的在线协同的saas应用。这也可能是saas企业本能地去全力投入的原因之一。但短期内，靠saas企业的自救行为是很难挺过这场危机的。 因此，在公开信里，283家企业呼吁政府加大减税降费的政策扶持力度，同时，希望获得银行的基于arr（年经常性收入）模式的贷款支持。

服务雪崩与熔断器:

文章目录什么是服务雪崩解决方式熔断器舱壁模式(服务隔离)什么是服务雪崩之前工作中出现了这样的一个问题，有一个业务服务，它的功能是政府某部门的文件流转柜。 我们为了便于管理所有的线程，于是用spring建立一个全局现场池，让所有异步请求都从spring提供的全局线程池拿线程执行。当时的异步调用有发送短信，同步政府某部门业务数据等功能。 有一天，我们的客户反馈投件之后没有发送短信，我们查看日志发现是线程池中堆积了很多同步政府业务数据的任务，日志显示所有的同步数据的请求都超时了。 考虑这个外部请求只会在一些极少数的校验业务中出现，不是主要业务，于是我们紧急的停掉了这个政府接口调用，重新上线，用户又可以收到短信了这就是一个因为下游系统不可用导致服务资源池被耗尽问题。 如果这个问题扩散一下，又有上游系统采用全局资源池调用这个业务系统的某些接口，这些接口又恰好同步的使用了线程池导致请求操时，这个上游系统就也会出现请求任务堆积资源池的情况，假设这个上游系统还有其他系统调用

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